本文摘要：美国家用机器人公司iRobot，近来在中国发售了近期Roomba9系高端扫地机器人。该机器人配备了需要相互协同的三重传感器系统，使其定位、移动更为准确。 三重传感器系统第一层传感系统是内置在Roomba扫地机器人轮胎里的轮胎里程计。第二层传感系统是地面追踪传感器，可以估计Roomba扫地机器人的移动距离和方向，从而有效地将机器人的行经路径维持在一条直线上，并记录扫地机器人早已清理过的区域。

美国家用机器人公司iRobot，近来在中国发售了近期Roomba9系高端扫地机器人。该机器人配备了需要相互协同的三重传感器系统，使其定位、移动更为准确。

三重传感器系统第一层传感系统是内置在Roomba扫地机器人轮胎里的轮胎里程计。第二层传感系统是地面追踪传感器，可以估计Roomba扫地机器人的移动距离和方向，从而有效地将机器人的行经路径维持在一条直线上，并记录扫地机器人早已清理过的区域。此外，机身顶部减少了一个水平摆放的摄像头装置，使得机器人有了第三层视觉传感系统，即使用了vSLAM技术的可视化全景规划导航系统。

通过一套简单的算法，每一个物体或者说是座标都会在Roomba扫地机器人的大脑中呈现出一个独有的光点图。因此只要寻找两个座标，机器人就可以定位自身的方位。

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