本文摘要：各类食品、药品、日化等商品的纸盒形式中，“袋装”以其便宜的成本、便利的运输及留存仍然占有着产品后纸盒方式的主要地位。在国内现有的大部分袋装产品生产线中，不存在着大量的装箱作业市场需求。 目前，对于纸箱的开箱机和封箱机早已构建广泛应用于，但是由于物料种类、尺寸和形状的变化，纸箱尺寸的变化，摆箱形式的多样，装箱环节一般为人工作业。单一反复的工作内容，高强度长时间的工作量更容易导致生产效率低落，装箱品质失衡。同时人力成本的日益升高也导致企业成本的减少。

各类食品、药品、日化等商品的纸盒形式中，“袋装”以其便宜的成本、便利的运输及留存仍然占有着产品后纸盒方式的主要地位。在国内现有的大部分袋装产品生产线中，不存在着大量的装箱作业市场需求。

目前，对于纸箱的开箱机和封箱机早已构建广泛应用于，但是由于物料种类、尺寸和形状的变化，纸箱尺寸的变化，摆箱形式的多样，装箱环节一般为人工作业。单一反复的工作内容，高强度长时间的工作量更容易导致生产效率低落，装箱品质失衡。同时人力成本的日益升高也导致企业成本的减少。

人工装箱一些非标设备虽能解决问题某个特定产品特定装箱形式的装箱作业，但是也不存在摆箱兼容性劣、装箱速度慢、自定义成本高、制作周期长等缺点，造成自动化装箱设备无法普遍的推展。直角坐标装箱跌入式装箱基于并联机器人的柔性优势，阿童木机器人自律研发生产的并联机器人自动装箱单元，利用并联机器人较慢、高效、精准的特点，以此为纽带与开箱机和封箱机无缝连接，在传统装箱机的基础上减少高速并联机器人，将传统工厂生产线上装箱环节必须的大量人工解放出来。装箱单元A：应用于纸箱规格单一的装箱场合装箱单元B：应用于多种规格纸箱同时不存在，拒绝兼容性强劲的场合前后末端交会：装箱单元物料输送线可必要于前端来料线光滑交会。

纸箱线可必要与开箱机后输送线交会，其不具备独有的高度及宽度调节机构，可适应环境长方形在200-500mm，高度劣为200mm范围的纸箱，可适应环境纸盒、塑料袋等多种纸盒形式的物料。装箱辅助机构为确保装箱质量，纸箱的两侧合页通过关上机构后脚并通过推倒杆维持转入装箱区域，装箱已完成后，再行通过导杆张开。

便于后末端交会封箱。定位与捕捉使用自律Atomversion视觉系统，有效地辨识产品方位，保证产品辨识的准确性。机器视觉技术在高速生产线上继续执行各种高度细致的任务，然后将处理结果传送给并联机器人，并联机器人通过编程分析作出动作处置方案，并通过真空捕捉末端准确无误的已完成捕捉服务公司动作。

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